Desarrollo y prototipado de un mecanismo plano paralelo tipo 3-PRR para usos didácticos.

Autor: Amador González Hidalgo

Director/Tutor Académico: Andrés Sanz García

Colaborador: Armando González Muñoz

El proyecto consiste en el diseño, prototipado y control de un robot plano paralelo tipo 3-PRR. Para ello, se precisa determinar un modelo matemático que describa el comportamiento del manipulador, es decir, dadas unas variables de entradas obtener las variables de salida. Con el esquema de este manipulador, se diseña en CAD todos los elementos necesarios para construir el manipulador, tanto los eslabones que producen el movimiento como los soportes y las uniones del sistema. Para controlar el manipulador, emplearemos un sistema Arduino con Shields coordinado por Matlab, que será el programa encargado de calcular los resultados de manera activa.